太平道是早期道教派别之一。酝酿时间较早如以于吉上《太平青领书》算起则肇始于东汉顺帝时（126～144）。
但当时尚未形成教团。直至东汉建宁、熹平（168～178）年间巨鹿（今河北宁晋）人张角为组织黄巾起义始创太平道。
东汉后期政治黑暗豪强兼并小农破产加以自然灾害频仍社会矛盾极其尖锐。张角顺应时势据《太平经》‘以善道教化天下‘之宗旨开始以‘跪拜过‘向神忏悔的方式布道用‘符水咒说‘为下层民众治病备受欢迎史称‘病者颇愈百姓信向之‘但在《后汉书》中仅称张角‘奉事黄老道‘‘以善道教化天下‘并无‘太平道‘一词。在《三国志-张鲁传》注引魏郎中鱼豢所撰《典略》中始有‘光和中东方有张角……角为太平道‘等语。实际上太平道之名源于《太平经》：‘太平道其文约其国富天之命身之宝。‘‘急教帝王令行太平之道‘。《三国志-孙坚传》载：
张角‘以善道教化天下而潜相连结自称黄天泰平。‘表明‘太平道‘又是张角‘潜相连结‘起义时的自称。
太平道以阴阳五行、符箓咒语为根本教法与《太平经》所谓奉天地、顺阴阳五行而杂以巫术的思想基本吻合。它的传教方式是：‘师持九节杖为符祝教病人叩头思过因以符水饮之得病或日浅而愈者则云此人信道其或不愈则为不信道。‘
其教人‘叩头思过‘亦源于《太平经》卷九十七：
‘今欲解此过常以除日于旷野四达道上四面谢。叩头各五行先上视天回下叩头于地。‘认为人有过失天必有所明察而施加惩罚要得到天神宽宥可在旷野四达道上叩头气候之神便会将其所请上通于天下通于地而得免罪。《太平经》卷九十二称：‘以丹为字以上第一。次下行将告人必使沐浴端精北面西面南面东面告之使其严以善酒如清水已饮随思其字随病所居而思之名为还精养形。‘卷一百八又称：‘欲除疾病而大开道者取诀于丹书吞字也。‘太平道认为符是天神的文字饮符水则天神的命令入人体中神使心正自觉便可除病去疾与《太平经》所载如出一辙。
据《三国志-武帝纪》注引王沈《魏书》称东汉初平三年（192）青州黄巾军曾致书曹操：‘昔在济南毁坏神坛其道乃与中黄太乙同似若知‘道‘今更迷惑。汉行已尽黄家当立天下大运非君才力所能存也。‘观此文之意黄巾军是奉祀‘中黄太乙‘神的这或许也是太平道奉祀的神灵。‘太乙‘即‘太一‘。《太平经》称：‘天地之道所以能长且久者以其守气而不绝也。……乃上从天太一也朝于中极受符而行